第18章 我的PID极致追求 (2-1)

章涵问：“你知道这其中的难点在哪儿吗？”

刘牧皱眉，分析道：

首先，测距传感器的输出值，他发现非常灵敏，手掌去变换位置时很难纹丝不动，这里就需要防抖动算法。

其次，得到目标值后，电机调节指针非常快速，这要求PID的动态响应极快，且误差很小。

最后，手掌位置实时变化，指针能够实时跟随，这要求同一个循环内必须有采集电压、PID输出环节，这无疑会把一个循环周期拖慢，响应动态性，要设置一个中断点，且巧妙。

分析了难点之后，章涵不屑道：“太自信是因为收到的打击太少，收到的打击少，是自我要求太低。就按你分析的难点调试吧，下午五点，我来看你成果。”

刘牧一直在调试。

中午，金榜给带回来的盒饭。

无数组的PID参数。

最后效果仍然不够完美。

至少没有章涵的效果好。

PID需要兼顾动态性和稳定性，真是太难了。

刘牧都不知道调试了多少组参数。

即便有些参数，对他们围观的七人来说，已是足够优秀。

但是刘牧只有一个信念，为什么章涵的效果仍然要好一些。

他能实现，没理由我实现不了。

难道是用了其他高等级的控制算法？不可能。

这种典型自控系统，其他算法效果未必好。

刘牧不得其解。

一直在调试，一直在调试。

下午五点的时候，章涵准时过来，他把手掌在细小的范围内变化，没有抖动。

输入电压信号的防抖解决了。

他试着移动手掌，指针实时响应跟随，指针很稳，没出现来回超调震荡。

稳定性很优秀。

章涵突然把手掌的距离快速的大范围变化，指针又出现了抖动，大范围的动态性并不算好，而且还会影响到稳定性。

“呵，还有提升空间，我只是用了最朴实无华的PID控制，同时满足动态性和稳定性，很显然，调参并不理想。”

丢下这么一句话，章涵飘然而去。

再又进行了4个小时的调参之后，刘牧也不禁抓掉了几根头发。

几乎穷尽了各种各样的参数。

就是无法兼顾动态性和稳定性。

金榜看到刘牧的样子都心疼，安慰道：“有没有可能，章博士就不是用PID算法，你已经试了那么多种参数，都无法同时兼顾。”

“不会！章博士虽然冷、嘴巴毒，但很骄傲，不会弄虚作假，他一定是用PID算法实现。”

虽然一直在失败。

刘牧的心态却不会炸。

他坚信，一定会做出来。

尽管过程会很曲折、磨人。

遇到困难，千万不要自我怀疑到底能不能解决，而是坚定地自信。

而你攻克一道又一道难题，自信就累积得越高，方能成就不朽学霸之巅峰。

晚上十点。

六名本科生开溜了。

章涵又过来看了一眼，见刘牧还在调试，不发一言又走了。

此时，刘牧的调试结果越来越能兼顾动态、稳定。

但，就是比章涵的效果差一点。

他躺在椅子上，揉了揉眼睛，自言自语，道：“真得存在一组参数能使得性能如此优越吗？”

他已经把调数调试到第四位小数。

甚至开发了如何快速调参的工程方法。

金榜吃着夜宵道：“哎呦，章博士就喜欢装神弄鬼，他是绝对不会公开自己的参数，反正他能做到，你做不到，他就能骂得理直气壮。”

刘牧躺在椅子上大约一刻钟，一言不发，他在复盘是否思维中存在误区。

直到突然坐了起来。

飞快地修改代码，十分钟完成。

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