23.履带 (2-1)

这事情...不大对劲。

陈铭看着机身底部的履带，形似坦克所属。

目前市面上的扫地机器人，基本是用底下的万向轮来控制方向的改变，能左能右能前能后。

而履带，众所周知，在灵活性上是有欠缺的。

比如坦克。

而眼前的这台扫地机器人是两者兼有之，这让陈铭有些好奇，这履带的妙用是什么。

遇事不决先看代码。

陈铭找到其中代码的核心浏览起来，这一看就是一个小时。

从函数的调用来看，扫地机器人在启动时的判断逻辑依旧是万向轮主导，和第一版的扫地机器人没什么两样。

唯一的区别就是中间加了个判断函数。

当距离传感器传递来的地面参数有较大参差时，会主动切换到履带模式，而这时万向轮就会收起。

“看起来像是解决了高度落差问题。”

陈铭第一时间想到了楼梯的台阶。

目前市面上的扫地机器人在判断高度差时，如果落差不明显就会直接碾过去。

比如比地面高一点点的地毯，或者低一点点的坑道。

但是在类似台阶这种巨大的落差上，那是绝对采取转弯的策略---要不然就摔下楼了。

光看代码，陈铭能看出的也就是这些，至于一些函数一层层执行下去到底调用了什么零件，光从代码里也看不出来。

这得做个手艺人，先把机器拆了才能对应一起。

“嗯，这是函数干什么用？”

陈铭看着履带模式里的一个函数代码，它完成了一些对于高度差的判断操作，比如在倾斜角度过大的时候并不会盲目前行。

而在倾斜度可接受范围内，根据倾斜度计算了履带是采取微滚动，还是静止，甚至是反向加速的操作。

“防止快速跌落。”

这个作用有点想法，陈铭拿起地上的扫地机，手指在履带皮上滑过，

那就试一试。

高度差，那肯定要从二楼开始。

陈铭在二楼正中放上扫地机器人，按下启动键，然后站在一旁。

只见硬币大小的启动键浮现一圈淡蓝色的光芒，而扫地机则是发出一声机械式的启动音。

嗡~

哧~

正在初始化...

初始化完毕。

正在构建地图，传感器启动，数据收集完成。

正在规划路径，路径规划完成。

开始工作...

执行万向轮模式...

陈铭在扫地机蓝光乍现的瞬间，脑子里已经跟着跑了一遍代码顺序，而现在，就到了验证的时候。

眼疾手快，抓起机器人，翻过来。

只见机器人的底部打开一块长方形舱门，而两条履带没入其中，替代履带的，则是又两条清扫吸尘设备。

“升降停车位。”

陈铭心里一下子想到了这个词，这个切换设备的功能太像了。

既然履带的收起是如此，那么可以推断万向轮的收起应该也一样。

陈铭把机器放到地上看它表演。

他的单身公寓整体面积才40来平，单纯一个二楼的复式那就更小了，比一楼小了个客厅。

扫地机器人忠实的履行着它的职责，很快清扫完毕二楼的重担。

接下来就到了期盼的重头戏。

机器人来到二楼的台阶前，切换履带模式，履带出，完毕，万向轮收起。

扫地机的履带第一次探出了二楼的空间，台阶高度落差让它迅速倾斜，履带碾过台阶，直直的滑了下去。

“握草！有点帅！”

陈铭不得不承认，这一幕还真的非常像坦克行进，除了少了个炮筒。

眼睛斜了一眼面板上的军工向，心中默默猜测，不会吧？

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